yuyi
知不可乎骤得，托遗响于悲风
科研学习流水账8
阅读了论文 Spatial Attention Fusion for Obstacle Detection UsingMmWave Radar and Vision Sensor
导师帮我找了一些多模态目标检测的论文，说是会比纯视觉方向好出论文。
下载并尝试运行 SAF-FCOS 的代码，解决了环境问题，但是最后由于没有模型，无法跑通测试程序。训练程序由于机器限制，以及考虑到 nuScenes 上百G的训练集大小，暂时没跑。
进一步调试 centerFusion 的代码，理解输入的图片和雷达信息
问题分析
关于图片预处理部分，看懂了代码在做什么，但是还没弄清具体意义。首选改变图片尺寸，接着求出仿射变换矩阵，然后对输入尺寸比上下采样率，得到输出尺寸，再对输出尺寸求出仿射变换矩阵，最后对图片进行仿射变换并改变尺寸。
解决的办法：先看继续理解后面代码，看看有没有和这部分处理相关联的地方。
