最常用的命令

• 🚀 启动rosmaster：

  roscore

• 🚀 启动ROS节点：

  rosrun pkg_name node_name

• 🚀 启动launch文件：

  roslaunch pkg_name launch_file_name

• ⚙️ 编译工作空间：

  catkin_make

• 🔄 刷新功能包路径：

  rospack profile

环境变量

• 📜 打印ROS环境变量：

  echo $ROS_PACKAGE_PATH

• 🔍 确认环境变量设置正确：

  export | grep ROS

• 🔄 刷新环境变量：

  source devel/setup.bash

• ♻️ 永久刷新环境变量：

  echo "source ~/catkin_test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc
  source ~/.bashrc

功能包管理

• 📦 创建功能包：

  catkin_create_pkg test_package std_msgs roscpp rospy

• 📦 查看软件包列表：

  rospack list

• 📦 定位软件包：

  rospack find package_name

• 📦 切换到指定功能包目录：

  roscd package_name

话题管理

• 📋 输出当前运行的topic列表：

  rostopic list

• ℹ️ 查看话题信息：

  rostopic info topic_name

• 📡 输出话题数据：

  rostopic echo topic_name

• ⏱️ 每秒发布的消息数量：

  rostopic hz topic_name

• 📊 每秒发布信息所占的字节量：

  rostopic bw topic_name

工具

• 🖥️ 启动rviz：

  rviz

• 🗺️ 可视化节点关系：

  rqt_graph

• 📈 可视化话题数据：

  rqt_plot

• 🌳 查看tf树：

  rosrun rqt_tf_tree rqt_tf_tree

数据记录与播放

• 🎥 录制所有topic到bag文件：

  rosbag record -a

• 🎬 播放bag文件：

  rosbag play bag_file_name