鱼一的博客 ◡̈

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知不可乎骤得，托遗响于悲风

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ROS 数据结构之 header

ROS 数据结构之 header

在 ROS (Robot Operating System) 中，header 是一种非常常见的数据结构，用于提供有关消息的时间戳和坐标系信息。这种结构设计旨在帮助 ROS 组件彼此之间进行有效通信，特别是在涉及时间和空间数据的处理时。header 成员通常包括以下字段：1. stamp类型: ros::Time用途: 记录消息的时间戳。这对于时间同步非常重要，尤其是在处理传感器数据、状态估计或任何需要时间对齐的操作时。时间戳使得系统能够处理消息延迟，理解数据的实际采集时间，以及进行时间序列分析和滤波。2. frame_id类型: string用途: 指示消息关联的参考坐标系。在机器人和传感器网络中，数据可能来自不同的传感器或节点，每个传感器或节点可能在不同的位置和方向。frame_id 帮助确定每个数据点的空间上下文，是理解数据物理位置的关键。这对于执行准确的空间变换、位置估计和多传感器数据融合至关重要。3. seq类型: uint32用途: 消息的序列号，它是自节点启动以来发布的特定消息类型的累计计数。序列号主要用于调试和故障排除，帮助追踪特定消息的发送和接收顺序。应用实例在...

2024-04-16

2024年04月16日

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ROS 常用命令

ROS 常用命令

最常用的命令🚀 启动rosmaster：roscore🚀 启动ROS节点：rosrun pkg_name node_name🚀 启动launch文件：roslaunch pkg_name launch_file_name⚙️ 编译工作空间：catkin_make🔄 刷新功能包路径：rospack profile环境变量📜 打印ROS环境变量：echo $ROS_PACKAGE_PATH🔍 确认环境变量设置正确：export | grep ROS🔄 刷新环境变量：source devel/setup.bash♻️ 永久刷新环境变量：echo "source ~/catkin_test_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc功能包管理📦 创建功能包：catkin_create_pkg test_package std_msgs roscpp rospy📦 查看软件包列表：rospack list📦 定位软件包：rospack find package_name📦 切换到指定功能包目录：ros...

2024-04-11

2024年04月11日

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ROS 通信机制

ROS 通信机制

节点和 Master当一个ROS节点启动时，它会执行以下步骤来注册自己并与其他节点通信：节点注册：新启动的节点会向ROS Master发送一个注册请求，以便让Master知道它的存在。这个注册请求是通过XMLRPC和HTTP协议发送的，其中包含了节点的名称、类型和提供的话题、服务等信息。ROS Master响应：ROS Master收到节点的注册请求后，会记录下节点的信息，并在节点注册表中注册该节点。Master会为节点分配一个唯一的ID，并为该节点分配一个动态端口号，用于后续的通信。订阅或发布话题：节点可能会订阅或发布一个或多个话题，以便与其他节点进行通信。当节点需要订阅特定话题时，它会向ROS Master发送一个订阅请求，请求订阅某个话题的消息。同样地，当节点需要发布特定话题时，它会向ROS Master发送一个发布请求，请求发布某个话题的消息。ROS Master响应订阅/发布请求：ROS Master收到节点的订阅/发布请求后，会查询话题注册表，并返回该话题的发布者地址信息给订阅者或发布者节点。这个地址信息包括了发布者节点的IP地址和端口号。建立连接：订阅者节点收到RO...

2024-04-10

2024年04月10日

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ROS 核心概念和框架介绍

ROS 核心概念和框架介绍

ROS 是一个开源的机器人操作系统，其已经在学术界和工业界广泛应用。其为开发者提供了大量的资源和工具，促进了社区的创新和合作。ROS的模块化设计允许开发者创建可重用的组件，这有助于快速开发和部署机器人应用。ROS 是一个开源的机器人操作系统，其已经在学术界和工业界广泛应用。其为开发者提供了大量的资源和工具，促进了社区的创新和合作。ROS的模块化设计允许开发者创建可重用的组件，这有助于快速开发和部署机器人应用。随着时间的推移，ROS的生态系统不断扩大，类似于Android生态系统的扩展，提供了丰富的库和工具。ROS 核心概念Node（节点）：在ROS中，节点是执行特定任务的独立进程，例如传感器驱动程序或提供控制服务的程序。每个节点通常只执行一个特定的功能，但可以与其他节点协同工作以实现复杂的机器人行为。Topics（话题）：话题是ROS中一种常见的消息传递机制，允许节点之间异步地传递消息。发布者将消息发布到特定的话题，而订阅者则从该话题接收特定的消息。这种机制适用于需要持续数据流的场景，例如传感器数据的传输。Message（消息）：消息是ROS中节点之间通信时传递的数据类型和结构。...

2024-04-08

2024年04月08日

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`QFileSystemModel::mkdir()` 在UI界面文件创建踩坑

`QFileSystemModel::mkdir()` 在UI界面文件创建踩坑

修复 QFileSystemModel::mkdir() 中的崩溃问题 🔧在使用 Qt5 的 QFileSystemModel 替换Qt4中的 QDirmodel 中的文件创建方法时遇到问题。初步检查 🕵️‍♂️在点击创建文件后，如果不输入新建文件名并点击确认，崩溃就不会发生。因此，首先排除了下面右键菜单代码的问题void MainWindow::showLocalTreeViewMenu(const QPoint &pos) { QMenu* menu=new QMenu(this); menu->addAction(QString(tr("新建文件夹")),this,SLOT(mkdir())); menu->addAction(QString(tr("删除")),this,SLOT(rm())); menu->addAction(QString(tr("刷新")),this,SLOT(localDirRefresh())); menu->exe...

2024-03-07

2024年03月07日

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Libevent 事件通知库

Libevent 事件通知库

基本概念可以基于不同的 I/O 通知方式(epoll, kqueue, select, poll等)来调度事件。其通过事件循环的方式来不断地等待事件的发生，在事件发生时调用相应的回调函数。下面直接 show code 不浪费时间使用 libevent 创建一个事件循环#include <event2/event.h> int main() { struct event_base *base; base = event_base_new(); // 创建新的事件基础结构 if (!base) { fprintf(stderr, "Could not initialize libevent!\n"); return 1; } event_base_dispatch(base); // 启动事件循环 event_base_free(base); // 释放事件基础结构 return 0; } 由上面代码可知，使用 libevent 库时的必要代码。创建事件基础...

2024-03-04

2024年03月04日

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银行家算法

银行家算法

银行家算法（Banker's Algorithm）是一种著名的用于避免死锁的资源分配算法。它由 Edsger Dijkstra 提出，并因其模拟银行家借贷的行为而得名。银行家算法的核心思想是仅在系统处于安全状态时分配资源，以确保系统不会进入死锁状态。银行家算法的基本概念银行家算法的基本概念包括以下几个关键点：系统资源：系统中有若干种资源，每种资源有一定数量。进程：系统中有若干进程，每个进程需要若干资源才能完成其工作。最大需求：每个进程对每种资源的最大需求量。已分配资源：每个进程当前已经分配到的资源数量。需要资源：每个进程还需要的资源数量，即最大需求量减去已分配资源。可用资源：系统当前可以分配的资源数量。银行家算法的步骤银行家算法通过以下步骤来决定是否分配资源：安全性检查：在分配资源前，系统模拟分配资源并检查是否处于安全状态。安全状态意味着系统能够按某种顺序分配资源，使得所有进程都能完成工作。资源分配：如果系统处于安全状态，则分配资源；否则，拒绝资源请求。安全性检查算法为了检查系统是否处于安全状态，银行家算法使用以下步骤：初始化：定义向量 Work 表示当前可用资源。定义向量 Fi...

2024-01-28

2024年01月28日

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生产者消费者模型

生产者消费者模型

生产者消费者模型这个模型是一个非常重要的并发编程问题，主要用于处理生产者（生成数据的线程或进程）和消费者（使用数据的线程或进程）之间的同步。这里我们将使用C++的线程、互斥锁和条件变量来实现一个基本的生产者消费者系统。核心概念:生产者负责生成数据放入缓冲区。消费者从缓冲区取数据进行处理。共享缓冲区通常是有限大小的，需要同步机制来安全地访问。互斥锁用来保护共享数据的一致性。条件变量用来在缓冲区空或满时暂停和唤醒线程。实现步骤定义共享数据结构：这通常是一个队列，用于存储生产的数据。使用互斥锁保护共享数据：确保任何时候只有一个线程可以修改数据。使用条件变量处理等待和通知：当缓冲区满时生产者等待，当缓冲区空时消费者等待。示例代码我们将实现一个使用 std::queue 作为缓冲区的生产者消费者模型。在这个示例中：生产者生成从0到49的整数，当缓冲区达到最大容量时等待。消费者从缓冲区中取出数据并显示，直到读取特殊值-1结束。#include <iostream> #include <thread> #include <mutex> #include &l...

2024-01-02

2024年01月02日

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最大堆or最小堆

最大堆or最小堆

在C++标准库中，std::priority_queue默认是一个最大堆，它使用std::less作为其比较函数，这意味着元素总是以非递增的顺序排序。如果你想实现一个最小堆，你可以通过指定一个不同的比较函数来实现，即使用std::greater。以下是如何使用std::priority_queue来实现最大堆和最小堆的示例代码：最大堆最大堆已经是std::priority_queue的默认行为。如果你要创建一个存储Node结构的最大堆，你可以像你已经做的那样直接使用它：#include <iostream> #include <queue> #include <vector> struct Node { int value; int idx; Node (int v, int i): value(v), idx(i) {} }; // 使得 priority_queue 默认的比较行为成为最大堆 bool operator < (const Node &n1, const Node &n2) {...

2023-11-06

2023年11月06日

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C++11 实现线程池🎃

C++11 实现线程池🎃

使用基本的 C++11 特性实现一个相对简单但符合良好代码规范的线程池，这个简化版本的线程池将展示基本的创建、任务分配和安全停止线程的功能。简化版线程池实现... int main() { SimpleThreadPool pool(50); for(size_t i =1; i<=50;i++){ pool.enqueue(print_task, i); } // 线程池会在对象销毁时自动清理所有线程 return 0; }接下来将创建一个 SimpleThreadPool 的类实现线程池，并使其能使用 enqueue 分配任务不同线程。#include <iostream> #include <vector> #include <thread> #include <queue> #include <mutex> #include <condition_variable> #include <functional> #includ...

2023-07-13

2023年07月13日

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